01任务要求
我的手动自动一体机械手PLC控制要求如下。
01:12(1)机械手在原位时进行手动控制或自动控制的选择。
(2)手动控制：按下下降按钮机械手下降→按下夹紧按钮机械手夹紧→按下上升按钮机械手上升→按下右行按钮机械手右行→再次按下下降按钮机械手下降→按下松手按钮机械手松开→再次按下上升按钮机械手上升→按下左行按钮机械手左行至原点。
(3)自动控制：按下下降按钮后机械手按照下降一夹紧(1.7S)→上升→右行→下降→松手(1.7S)→上升→左行至原点的顺序依次自动执行。
气动机械手的升降和左右移行分别使用了双线圈的电磁阀，在某方向的驱动线圈失电时能保持在原位，必须驱动反方向的线圈才能反向运动。上升、下降对应的电磁阀线圈分别是YV2、YV1，右行、左行对应的电磁阀线圈分别是YV3、YV4。机械手的夹钳使用单线圈电磁阀YV5，线圈通电时夹紧工件，断电时松开工件。通过设置限位开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4分别对机械手的下降、上升、右行、左行进行限位，而夹钳不带限位开关，它是通过延时1.7s来表示夹紧、松开动作的完成的，如图所示。
02知识疑问
（1）机械手常用在哪个场合？它的优点是什么？
用在工业制造，军事，娱乐、医疗领域。包括液压式、气动式、电动式、机械式。可以减少人力，提高效率，降低成本，提高产品质量。
（2）手动控制和自动控制的的区别是什么？
手动是每次按年按钮，执行一个工步哦动作，自动是按下一次按钮，可以实现连续动作，当然要根据自动运行的模式决定具体动作。自动状态必须回零后接通M。
（3）机械手是如何完成自动控制的？
通过按下自动模式SA，X2,X3,X4（任意一个）进入S2自动初始化，按下X6启动，当然不同的自动状态X6启动的含义不同。
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首先我们了解几个特殊辅助继电器含义：
M说明举例：
下图，X21,X17分别是左限位，上限位，只有被触发，并且机械手是松开状态，那么原点条件满足特殊继电器被导通。同时，初始化各个状态，用IST指令。
（1）初始化程序
整个过程我们可以说是利用IST指令统领。用IST指令，那么第一个操作数，X0，代表了X0-X7的8个位，这八个位分别是什么意思呢？X0手动操作，X1返零（原点复位），X2单步操作，X3循环运行一次，X4循环运行，X5返零启动，X6自动操作启动，X7停止（启动停止针对自动模式而言），下面进行详细讲述：
(请读者观看以往的作品——多种工作方式的SFC程序编写)。
那么，第二个操作数和第三个操作数，分别代表，指定自动操作中实际用到的最小操作状态，指定自动操作中实际用到的最大操作状态。这里，是代表自动状态下。
这里我们注意。
（1）IST指令只能在步进顺序程序之前使用一次。
（2）IST指令中，PLC自动将S10-S19作为返零使用。因此，请勿将这些状态作为普通状态使用，另外，PLC还将S0-S9作为状态初始化处理，其中,S0-S2作为上述的手动、返零和自动操作状态，S3-S9可以自由使用。
也就是说，S0-S2作为手动、返零、自动状态的初始化。
（3）IST应该在S0-S2等一系列STL电路之前优先编程。
（4）为了防止操作数1同时为ON，必须采用旋转开关。
（5）如果复原完毕，继电器M未动作时，手动X0，复原X1，自动（X2,X3,X4）之间切换动作时，则所有输出全为OFF，反之，M动作，输出按指令要求复原的OFF，如下：
档位总共就5个，X0-X4。不妨我们再用一个详细的表来显示：
（2）手动方式程序
当旋转开关，拨到x0就是手动状态了，进入S0代表是初始化状态。
在上升和下降中，Y0和Y1要互锁，并且碰到上限位开关，就不在上升，下降同理。
在左右行过程中，碰到左限位，则不再左行，右行同理，那么左右行必须是在高处才能执行，也就是X17必须按下的状态。
在SFC状态中，用SET，RST，那么在本状态被置位复位的情况，在别的状态也是有效的，而线圈则只能在本状态有效，在别的状态就复位了。这也就是为什么夹紧、松开用SET，RST，而不用线圈的原因。
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回零状态是旋到X1位置。就会进入S1状态，因为前面已经讲过，用IST指令就是成套的，这种用法已经固定了。
按下X1不代表就立刻回零，这个只是一个回零状态选择，真正只有按下回零按钮，X5才能回零，这一点和数控机床很类似。
按下X5，进入S10状态（IST指令中，PLC自动将S10-S19作为返零使用。），那么要松开电磁阀，停止下降变为上升，当上升到碰到上面的限位开关X17，进入S11，停止上升，紧接着左行，碰到左限位，进入S12，那么回原点结束，置位M复原完毕标志（如果复原完毕，继电器M未动作时，手动X0，复原X1，自动（X2,X3,X4）之间切换动作时，则所有输出全为OFF，反之，M动作，输出按指令要求复原的OFF）。也就是说复原程序的最后要使复原完毕特殊继电器M置1，使所用的复原状态自动复位。
注意：无原点回归模式时不需要编程。但是在自动运行之前，需要先将原点回归结束M置位一次。
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那么，X2单步操作，X3循环运行一次，X4循环运行，这都是自动状态SA的选择，如果X2那么你就是单步运行，每次按下X6就单步一次；按下X3，在按下启动X6，那么整个过程只执行一次，按下X4，再按下X6启动，那么不停地反复的运行，也就是循环。
自动状态下的运行，SFC很好理解。
04I/O元件配置
05程序设计
06
实际操作请看笔者录制的视频（